企业学习模块（三菱） 三菱工业机器人体系的手动操作操控常识及运用 C-07-O-M-第1-2-5节 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用.ppt

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  单击此处修改母版标题款式 单击此处修改母版标题款式 单击此处修改母版标题款式 本次项目将以工业机器人转移工作站为载体，依照建立工业机器人虚拟工作站、编写机器人程序、虚拟仿线个使命逐渐施行，终究完成如左上角动画中所示的操控作用。 下面，开端解说使命2.1 虚拟工作站的构建 三菱工业机器人抓手操控常识及运用 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 学习关键： 1、抓手硬件线路相关常识；（参阅学习材料：T-22-C-M-笔直关节F类型机器人抓手的电气线-C-M-笔直关节S类型机器人抓手的电气线-C-M-水平关节F类型机器人抓手的电气线-C-M-水平关节CH类型机器人抓手的电气线、示教盒操作抓手相关常识。（参阅学习材料：T-21-C-M-示教盒抓手的翻开与整列） 1、抓手回路 （1）气管与线缆安置 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 1、抓手回路 （2）输入信号线缆的引脚界说 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 1、抓手回路 （3）输入信号回路的电气标准 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 1、抓手回路 （4）输出信号线缆的引脚界说 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 1、抓手回路 （5）输出信号回路的电气标准 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 1、抓手回路 （6）预埋的用户自界说线缆 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 1、抓手回路 （7）电路衔接案例1：双电控电磁阀衔接示意图 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 1、抓手回路 （8）电路衔接案例2：真空开关衔接示意图 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 2、抓手参数设置 （1）抓手类型 抓手的操控类型有单螺线管操控办法和双螺线管操控办法两种，默许情况下的设置为双螺线管操控办法。抓手的操控类型可通过设置参数HANDTYPE的值进行更改。 参数名 值 补白 HANDTYPE D900，D902，D904，D906 双螺线管操控 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 2、抓手参数设置 （2）抓手设定办法-1 运用双螺线管操控办法时，在指定的信号号码前加字母D，即，将参数HANDTYPE的值设置为“D900，D902，D904，D906”，最多操控4只抓手；运用单螺线管操控办法时，在指定的信号号码前加字母S，即，将参数HANDTYPE的值设置为“S900，S901，S902，S903，S904，S905 ，S906，S907”，最多操控8只抓手。 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 2、抓手参数设置 （2）抓手设定办法-2 三菱工业机器人的抓手操控常识及运用 单击此处修改母版标题款式 单击此处修改母版标题款式 单击此处修改母版标题款式 本次项目将以工业机器人转移工作站为载体，依照建立工业机器人虚拟工作站、编写机器人程序、虚拟仿线个使命逐渐施行，终究完成如左上角动画中所示的操控作用。 下面，开端解说使命2.1 虚拟工作站的构建

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