企业学习模块（三菱）三菱工业机器人的编程言语基本知识及运用C-23-O-M-机器人动作控制指令及IO指令的运用.ppt

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  单击此处修改母版标题款式 单击此处修改母版标题款式 单击此处修改母版标题款式 机器人动作控制指令及IO指令的运用 学习关键： 1、机器人动作控制指令的类型、功用及语法结构（参阅学习材料：电子文档T-38-O-M-机器人机器人动作控制指令） 机器人动作控制指令及运用 一、MOV指令 机器人动作控制指令及运用 ■指令的功用 以关节插补的方法将控制点从起点方位移到方针方位，控制点的移动轨道随机。 一、MOV指令 机器人动作控制指令及运用 ■指令的语法结构 格局：Mov口方针方位[,挨近间隔][口Type口常数1,常数2]口[附随句子] 参数： （1）方针方位：直交方位或关节方位类型的常量或变量。不行省掉。 （2）挨近间隔：指定此值的情况下，实践的移动意图方位会往以TOOL坐标的Z轴方向（+/-方向）往指定间隔的违背方位动作。以常数或变量指定。关于RV机器人而言，在数值前加负号“-”；关于RH机器人而言，在数值前加正号“+”。 可省掉。 （3）常数1：赋值1/0，指定绕道/走近路的动作方法。初始值为1。可省掉。 （4）常数2：无效。可省掉。 （5）附随句子：运用Wth或Wthif句子。可省掉。 一、MOV指令 机器人动作控制指令及运用 ■程序样例 二、MVS指令 机器人动作控制指令及运用 ■指令的功用 以直线插补的方法将控制点从起点方位移到方针方位，控制点的移动轨道为直线。 二、MVS指令 机器人动作控制指令及运用 ■指令的语法结构 格局：Mvs口方针方位[,挨近间隔][口Type口常数1,常数2]口[附加条件] 参数： （1）方针方位：方位常数或方位变量或关节常数或关节变量。 （2）挨近间隔：指定此值的情况下，实践的移动意图方位会往以TOOL坐标的Z轴方向（+/-方向）往指定间隔的违背方位动作。以常数或变量指定。关于RV机器人而言，在数值前加负号”-”。 （3）常数1：赋值1/0，指定“绕道/走近路”的动作方法。初始值为0。 （4）常数2：赋值0/1/2，指定“等量旋转/三轴直交/特异点经过”的姿态插补品种，初始值为0 。 （5）附件条件：运用with或withif句子。。 二、MVS指令 机器人动作控制指令及运用 ■程序样例 三、DLY指令 机器人动作控制指令及运用 四、IO信号及变量 机器人动作控制指令及运用 四、IO信号及变量 机器人动作控制指令及运用 单击此处修改母版标题款式 单击此处修改母版标题款式 单击此处修改母版标题款式

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