三菱机器人的伺服系统由伺服电机和控制器，调速器，驱动器组成。主要系列有MR-J2S列，MR-J系列、MR-H系列、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。2013年推出了全新的MR-JE系列。

  我公司可修复三菱伺服器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏等。

  1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。

  2、AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。

  3、AL.16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。

  4、AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。

  5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。

  6、AL.50、AL.51-过载。检查输出U、V、W三相相序接线是不是正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。

  7、AL31.1-电机超速报警。缘由分析：1、输入指令脉冲频率过高、加减速时间过小导致超调过大、三菱伺服系统不稳定、电子齿轮比太大、三菱伺服编码器发生故障等，对应解决的方法,设定正确的脉冲频率，增大加减数时间常数，重新设定增益，设定正确的电子齿轮比。

  8、ALE6.1-三菱伺服驱动器报警代码。缘由分析：是三菱伺服电机紧急停止了，三菱伺服驱动器EMG和SG之间的线路断开了。对应解决的方法，把EMG短接就好了。

  9、AL52-故障为偏差计数器中的滞留脉冲超出了三菱伺服编码器分辨率的能力乘以10。缘由分析：是加减速时间常数的大小设置不合理，转矩限制值太小，由于电源电压下降，导致电机转矩不足，伺服电机不能启动。对应解决的方法：设定正确的加减速时间常数（可参照三菱伺服电机用户手册），增大转矩限制值 等。

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