图7-55 If Then Else指令示例 3）Wait 在变量的数据变为程序中指定的值之前，在此处待机，用于进行连锁控制时等情况。程序示例如图7-56所示。 图7-56 Wait指令程序示例 12.停止指令 1）Hlt 程序的停止指令。执行此指令，程序将停止。 通过开始信号执行程序的继续运行。 程序示例如图7-57所示。 图7-57 Hlt指令程序示例 2）End 对程序的最终行进行定义。 如果将循环置于ON，运行将在执行1个循环后结束。程序示例如图7-58所示。 图7-58 End指令程序示例 13.码垛控制指令 Def及Plt指令对使用的托盘条件进行设置。 命令语句的构成按以下顺序进行记述：Def(定义）/Plt(托盘）、Plt（托盘）编号、始点、终点 A,B、对角点、个数 A,B、地址号分配方向。 程序示例：Def Plt 1，P10，P11，P12，P13，5，4，1，如图7-59和图7-60所示。 图7-59 Def及Plt指令示例1 图7-60 Def及Plt指令示例2 从跳转目标恢复的方法为在 Return（返回）命令后面记述 1 或者 0，如图7-61所示。 使用 Plt 指令可有以下几种组合。 （1）Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――3 层、3 列 （2）Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，2，1―――3 层、2 列 （3）Def plt 1，P2，P11，P4，P15，3，2，1―――3 层、2 列 （4）Def plt 1，P11，P3，P15，P5，3，2，1―――3 层、2 列 （5）Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，3，1―――2 层、3 列 （6）Def plt 1，P2，P3，P12，P14，2，3，1―――2 层、3 列 （7）Def plt 1，P12，P14，P4，P5，2，3，1―――2 层、3 列 （8）Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，2，1―――2 层、2 列 （9）Def plt 1，P2，P11，P12，P13，2，2，1―――2 层、2 列 （10）Def plt 1，P2，P11，P4，P15，2，2，1―――2 层、2 列 （11）Def plt 1，P11，P3，P13，P14，2，2，1―――2 层、2 列 （12）Def plt 1，P11，P3，P15，P5，2，2，1―――2 层、2 列 （13）Def plt 1，P12，P13，P4，P15，2，2，1―――2 层、2 列 （14）Def plt 1，P13，P14，P15，P5，2，2，1―――2 层、2 列 图7-61 从跳转目标恢复 移至托盘内的格子点时，程序示例如图7-62所示。 进行格子编号时，一般将字母M的变量作为计数器使用。 图7-62 程序示例 14.中断控制指令 中断控制指令（Def及Act）对于程序执行中的中断的处理内容做定义，如图7-63所示。 图7-63 中断控制指令 命令语句的构成按以下顺序进行记述：Def（定义）/Act（动作）、Act（动作）编写、中断的条件式、发生时的处理、类型。中断控制指令示例如图7-64所示。 在Act语句中，进行中断处理的有效/无效指定。 具体而言，Act（动作）编号的范围为1~8（定义数字越小越优先），如果将该编号定义为1则中断处理有效。如果定义为0，则中断处理变为无效。 图7-64 中断控制指令示例 三菱PLC编程软件梯形图逻辑测试启动失败解决办法 知 识 拓 展 一、如果你打开GX-DEVELOPER之后，编写好正确的梯形图并且进行了变换（菜单：变换/变换-F4），但是“梯形图逻辑测试启动/结束”按钮（菜单：工具/梯形图逻辑测试启动-Alt+T+L）仍然是灰色（禁用状态）或者不显示，那么可能你没安装仿真软件GX Simulator，请找到或者下载GX Simulator安装到GX-DEVELOPER的安装文件夹下。 二、如果单击“梯形图逻辑测试启动/结束”按钮之后弹出梯形图逻辑测试启动失败，那么是因为你以前安装过不同版本的GX程序导致冲突，可以用以下方法解决： 1、卸载所有与GX相关的软件（GX-DEVELOPER、GX Simulator和GT-Designer等）。能够最终靠“控制面板/添加或删除程序”卸载也能够正常的使用安全软件提供的软件卸载功能进行卸载。 2、删除注册表中MITSUBISHI项。单击 开始菜单/运行（Win+R），弹出运行对话框，输入regedit打开注册表编辑器，删除HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE下的MITSUBISHI项。 3、重新安装GX的软件。 任务七 三菱机器人仿线.三菱机器人仿线 mm处，然后移动到P2点，接着移动到P3点后方100 mm处，再移动到P3点，最后回到P3点后方100 mm处。 图7-65 三菱机器人仿真软件实例一 使用关节插补动作指令，相应程序如下。 MOV P1 MOV P2，-50 MOV P2 MOV P3，-100 MOV P3 MOV P3，-100 END 2.三菱机器人仿线 mm处，然后移动到P1点，再回到P1点上方50 mm处，接着移动到P2点后方100 mm处，再移动到P2点，最后回到P2点后方100 mm处。 图7-66 三菱机器人仿真软件实例二 使用直线插补动作指令，相应程序如下。 MVS P1 MVS P2，-50 MVS P2 MVS P3，-100 MVS P3 MVS P3，-100 3.三菱机器人仿真软件实例三 从初始位置p0点（机器人初始位置）移动到p1点（P1Y方向在p0Y的100处），停留0.5 s，循环共3次，返回p0点，程序如下。 m1=0 M2=0 Mov p0 p1=p0 p2=p0 For m1=1 to 3 p1.y=p1.y+100 Mov p1 Dly 0.5 Next m1 *loop p2.z=p2.z-50 Mov p2 Dly 0.5 m2=m2+1 If m23 Then *loop Mov p0 2.跟踪许可设置 使用机器人软件并联机，在“在线”→“参数”下双击“参数一览”，在“参数名”文本框内输入“TRMODE”，单击“读出”按钮，在弹出的“参数的编辑”对线为禁用），单击“写入”按钮，确定写入、确定重启控制器完成设置，如图7-30所示。 图7-30 “参数的编辑”对线.网络设置 网络设置包括本机IP地址、与之组网的智能视觉系统和PLC的IP地址和端口号的设置。使用机器人软件并联机，在“在线”→“参数”下双击“Ethernet 设定”，弹出图7-31所示对话框。在“线路和设备的设定”选项区的“COM2:”下拉列表中选择“OPT11”，在“COM3:”下拉列表中选择“OPT12”；在“通信设定”选项区的“NETIP”文本框中输入本机IP地址“192.168.1.20”，如图7-31所示。 图7-31 Ethernet设定 双击“设备的一览”选项区中的“OPT11”所在行，设置与智能视觉的通信参数：IP地址为192.168.1.2，端口号为10001，协议为2，服务器设定为0，结束编码为0，单击OK按钮，如图7-32所示。 双击“OPT12”所在行，设置与PLC的通信参数：IP地址为192.168.1.9，端口号为10002，协议为2，服务器设定为1，结束编码为0，单击OK按钮，如图7-33所示。 最后，在图7-31所示对话框的右下方单击“写入”按钮，确定写入、确定重启控制器完成设置。 图7-32 设备OPT11参数设置 图7-33 设备OPT12参数设置 4.专用输入输出信号分配设置 使用机器人软件并联机，在“在线”→“参数”→“专用输入输出信号分配”下双击“通用1”，按图7-34所示进行设置。单击“写入”按钮，确定重启控制器完成设置。 图7-34 专用输入输出信号分配设置 任务五 三菱机器人仿真软件的程序编写规则及实例 三菱机器人MELFA系列中使用的语言为MELFA-BASIC V。 1.程序名称 程序名称使用英文大写字母、数字。字符数最多为12个。控制器的面板中最多可显示的字符数为4个。 2.程序的命令语句 程序的命令语句由步号、命令语、数据、附随语句组成，如图7-35所示。 图7-35 命令语句的组成 1）步号 步号能够正常的使用整数的1~32 767。程序从起始步开始（按步号的升序）执行。 2）命令语 能够正常的使用MELFA-BASIC IV中准备的命令语，如表7-1所示。 序号 项目 内容 相关命令 1 机器人动作控制 关节插补动作 Mov 2 直线 圆弧插补动作 Mvr,Mvr2,Mvc 4 最佳加减速动作 0adl 5 抓手控制 HOpen,HClose6 6 托盘运算 Def Plt,Plt 7 程序控制 无条件分支，条件分支 GoTo,If Then Else 8 循环 For Next 9 中断 Def Act,Act 10 子程序 GoSub,CallP 11 定时器 Dly 12 停止 End,Hlt 13 外部信号 输入输出信号 M_In,M_Out 表7-1 MELFA-BASIC IV中准备的命令语 3）数据 （1）数据的类型。数据包括常量和变量两类，如图7-36所示。 图7-36 数据的类型 （2）常量。常量的类型如图7-37所示。 图7-37 常量的类型 ①数值常量。数值常量有以下几种：10进制数、16进行数、2进制数，如图7-38所示。 图7-38 数值常量的类型 ②字符串常量：表示字符信息的常量（区分大写字母与小写字母）。 ③位置常量。位置常量由包括附加轴在内的8轴的位置数据及表示姿势的结构标志所构成，如图7-39所示。 图7-39 位置常量 ④关节常量。关节常量以角度表示机器人各轴的数据。 （3）变量。 ①变量类型一，如图7-40所示。 图7-40 变量类型一 数值变量：将M附加在最前面。 数值变量又分为整数型、单精度实数型、双精度实数型，如图7-41所示。 图7-41 数值变量的类型 位置变量：将P附加在最前面，后面附加数字、英文字符、成分等。 关节变量：将J附加在最前面。 字符串变量：将C附加在最前面。 ②变量类型二，如图7-42所示。 局部变量：仅在1个程序中有效的变量。 外部变量：外部程序共用的变量。 图7-42 变量类型二 4）附随语句 只能对移动命令附随处理命令，如图7-43所示。 图7-43 附随语句 5）标识 标识用于在程序中进行分支目标指定，如图7-44所示。 图7-44 标识 6）特殊字符 特殊字符即除英文及数字以外的字符，包括符号、空白、下划线 特殊字符 任务六 三菱机器人仿真软件的程序编写规则 程序编写的主要命令类型如下。 1.Mov 通过关节插补动作进行移动，直到到达目标位置。 Mov P1 Mov P2,-50 Mov P2 Mov P3,-100 With M_Out(17)=1 Mov P3 Mov P3,-100 2.Mvs 通过直线插补动作进行移动，直至到达目标位置。 程序 1 Mvs P1,-50 2 Mvs P1 3 Mvs,-50 4 Mvs P2，-100 Wth M out(17)=1 5 Mvs P2 6 Mvs,-100 7 End 说明 以直线 mm位置。 以直线移动。 以直线 mm位置。 开始移动的同时，开启输出信号位17。 以直线移动。 以直线 mm位置。 程序结束。 3.Mvr 通过圆弧插补运动进行移动，直至到达目标位置。圆弧插补动作：以三次圆弧插补，在3点指定的圆弧上移动，如图7-46所示。 图7-46 圆弧插补动作 圆弧插补动作指令说明见表7-2，程序举例见表7-3。 表7-2 圆弧插补动作指令说明 指令 说明 Mvr 指定起点、通过点、终点后，以圆弧插补依照“起点—通过点—终点”的顺序移动。可在Type指定插补形式。可指定Wth、Wth If的附随句 Mvr2 指定起点、终点、参考点后，以圆弧插补从起点—终点，不通过参考点的方式移动。可在Type指定插补形式。可指定Wth、Wth If的附随句 Mvr3 指定起点、终点、中心点后，以圆弧插补从起点—终点移动。从起点到终点的扇角为0°扇角180°。可在Type指定插补形式。可指定Wth、Wth If的附随句 Mvc 指定起点（终点）、通过点1、通过点2后，以圆弧插补在起点—通过点1—通过点2—终点的顺序做圆周移动。可指定Wth、Wth If的附随句 表7-3 程序举例 程序 说明 1 Mvr P1,P2,P3 Wth M_Out(18)=1 将P1→P2→P3以圆弧动作。因为动作前的机器人现在位置偏离起点，最初以直线动作移动到起点。圆弧动作开始及同时的开启（P1）输出信号位18 2 Mvr P3,P4,P5 将P3→P4→P5以圆弧动作 3 Mvr2 P5,P7,P6 起点（P5），参考点（P6），终点（P7）在指定的圆周上起点开始以圆弧到终点为止不通过参考点的动作 4 Mvr3 P7,P9，P8在 中心点（P8），起点（P7），终点（P9）指定的圆周上，以圆弧动作从起点到终点 5 Mvc P9,P10,P11 以圆弧在P9→P10→P11→P9动作 6 End 程序结束 指定连续动作的开始和结束。 通过示教的点时，可以再一次进行选择以下2种情况： （1）Cnt1：加减速有效（连续动作）。 （2）Cnt0：加减速无效（加减速动作）。 5.加、减速控制指令Accel Accel将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（%）指定 Accel加减速全部以100%设定 Accel 60，80加速度以60%、减速度以80%设定 6.速度控制指令Ovrd Ovrd将在程全体的动作速度，以对最高速度的比例（%）指定 Ovrd 80关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的80%设定 7.Spd 对Mvs、Mvr命令有效。设置单位为每1秒的移动距离。 机器人的执行速度取决于以下2个要素：Ovrd（手工变动）命令、控制盘的速度。 程序示例如图7-47所示。 图7-47 程序示例 8.定时器指令Dly 执行定时器，以100 ms为单元。 如果执行此命令，将按指定的时间进行等待后，转移至下一行后执行命令。 该指令用于希望使抓手的开合等生产厂商的动作时间稳定时。 Dly 指令示例如图7-48所示。 图7-48 Dly指令示例 9.手爪处理命令 1）HOpen(手爪打开） 通过程序打开指定的手爪。 2）HClose(手爪闭合） 通过程序闭合指定的手爪。 手爪处理指令示例如图7-49所示。 图7-49 手爪处理指令示例 10.子程序指令 1）CallP及FPrm 调用指定的程序并执行，可以对调用前的程序中定义的变量进行引用。指令格式与示例如图7-50和图7-51所示。 图7-50 Call及FPrm指令格式 图7-51 Call及FPrm指令示例 2）GoSub及Return 执行指定标识的副程序。 通过副程序中的 Return（返回）命令进行恢复。指令示例如图7-52所示。 图7-52 GoSub及Return指令示例 11.分支指令 用于在程序中进行无条件跳转，即根据条件判别结果跳转时等情况。 1）GoTo GoTo在指定的标签无条件跳过。指令格式与示例如图7-53和图7-54所示。 2）If Then Else If语句中指定的条件的结果成立时跳转至Then行，不成立时跳转至Else。程序示例如图7-55所示。 图7-53 GoTo指令格式 图7-54 GoTo指令示例 项 目 七 三菱机器人仿真软件的使用 任务一 认识三菱软件及图标 （1）安装完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可双击桌面图标（见图7-1）运行软件，或执行“开始”→“所有程序”→“MELSOFT Application”→“RT ToolBox2 Chinese Simplified”命令。软件打开后界面如图7-2所示。 图7-1 RT ToolBox2 Chinese Simplified图标 图7-2 RT ToolBox2软件打开后界面 （2）执行“工作区”→“打开”命令，弹出图7-3所示对话框，单击“参照”按钮选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再单击“OK”按钮。 图7-3 “工作区打开”对话框 程序打开后的界面如图7-4所示。 图7-4 程序打开后的界面 （3）程序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改。 位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再单击“变更”按钮，在弹出的对线）中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者单击“当前位置读取”按钮，自动将各轴的当前位置数据填写下来。单击“OK”按钮后将位置数据来进行保存。 图7-5 “位置数据的编辑”对线所示，在工作区中右击“RC1”，选择“工程的编辑”，弹出的“工程编辑”对线 “工程编辑”对线）使用以太网联机时，在“通信设定”下拉列表中选择“TCP/IP”方式，再单击“详细设定”按钮，弹出图7-8所示“TCP/IP通信设定”对话框。在“IP地址”文本框中输入机器人控制的IP地址（可在控制器上电后按“CHNG DISP”键，直到显示“No Message”时再按“UP”键，此时显示出控制器的IP地址）。同时设置计算机的IP地址在同一网段内且地址不冲突。 执行“在线”→“在线”命令，在“工程的选择”对话框中选择要连接在线的工程后单击“OK”按钮进行确定，如图7-9所示。 图7-8 “TCP/IP通信设定”对线 “工程的选择”对话框 连接正常后，工具条及软件状态条中的图标会改变。在工作区中双击工程“RC1”—“在线-10 图7-11 监视窗口 （5）在工具条中单击“面板的显示”按钮（见图7-12），监视窗口左侧会显示图7-13所示的侧边栏。按“ZOOM”右侧的上升、下降按钮可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”“Y轴”“Z轴”右侧的上升、下降按钮可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。 图7-12 “面板的显示”按钮 图7-13 监视窗口侧边栏 任务二 程序编写界面的进入 （1）执行“工作区”→“新建”菜单命令，单击“参照”按钮选择工程存储的路径，在“工作区名”文本框中输入新建工程的名称，最后单击“OK”按钮，如图7-14所示。 （2）如图7-15所示，在“工程编辑”对话框中的“工程名”文本框中输入自定义的工程名。 图7-14 图7-15 在“通信设定”选项区的“控制器”下拉菜单中选择“CRnD-700”，在“通信设定”下拉菜单中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择“TCP/IP”，并单击“详细设定”按钮，填写控制器IP地址。 单击“机种名”右侧的“选择”按钮，选择“RV-3SD”，最后单击“OK”按钮保存参数。 （3）在“工作区”工程“RC1”—“离线”中右击“程序”，在弹出的菜单中选择“新建”，弹出“新机器人程序”对话框，在“机器人程序”文本框中输入程序名，最后单击“OK”按钮完成，如图7-16、图7-17所示。 图7-16 图7-17 “新机器人程序”对线所示的程序编辑界面，其中上半部分是程序编辑区，下半部分是位置点编辑区。 图7-18 程序编辑界面 （5）在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并单击“指令模板”，在“分类”列表框中选择指令类型，然后在“指令”列表框中选择正真适合的指令，从“模板”中能够正常的看到该指令的使用样例，如图7-19所示。下方的“说明”栏中有此指令使用的简单说明，选中指令后单击“插入模板”按钮或双击指令，都能将指令自动输入到程序编辑区。 图7-19 “指令模块”对线）指令输入完成后，在位置点编辑区单击“追加”按钮，增加新位置点。如图7-20所示，在“位置数据的编辑”对话框的“变量名”文本框中输入与程序中相对应的名字；对“类型”做出合理的选择，默认为“直交型”。如编辑时无法确定具体数值，可单击“OK”按钮先完成变量的添加，再用示教的方式来进行编辑。 图7-20 “位置数据的编辑”对话框 任务三 程序示例及程序导入 （1）完成编辑后的程序如图7-21所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在各指令后以“”开始输入的文字为注释，注释有助于对程序的理解和记忆，符号“”在半角英文标点输入下才有效，否则程序会报错。 图7-21 完成编辑后的程序 （2）如图7-22所示，单击工具条中的“保存”按钮对程序进行保存，再单击“模拟”按钮，进入模拟仿线 进入模拟仿线）在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。如图7-23所示，在“在线”中右击“程序”，选择“程序管理”，在弹出的“程序管理”对线）的“传送源”选项区选择“工程”单选按钮并选中相应工程，在“传送目标”选项区选择“机器人”单选按钮。单击下方的“复制”按钮，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中；单击“移动”按钮则将传送源中的程序剪切到传送目标中；单击“删除”按钮将传送源或传送目标内选中的程序删除；单击“名字的变更”按钮能改变选中程序的名字。最后单击“关闭”按钮结束操作。 图7-23 图7-24 “程序管理”对线）双击“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”，打开程序；双击“工作区”的工程“RC1”→“在线SD”，打开仿真机器人监视画面。在模拟操作面板上单击“JOG操作”按钮，将操作模式选择为“直交”。在位置点编辑区先选中“P0”，再单击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中单击“当前位置读取”，将此

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