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  5、+INP/EXE，直接返回到程序首行。9. 单步执行程序1. 在 MENU，选“1”TEACH.2. 选择程序号，如选1#程序，按“1”.3. 按 COND + ADD，进入示教器编程窗口.4. 按住FORWD/BACKWD+INP/EXE，单步向前/后执行.- 4 -10. 编写一个新程序1上电，开机2选择示教窗口AENBLDISABLEB 选“1”Teach3确定程序号-相当于 ABB 的程序名。A输入程序号B 按INP/EXE确认4输入指令A 按COND+ADD键，进编程界面B输入由行号和代码组成的指令注：1.字母输入方法：按住POS/CHAR，再按包含所要字母的键，按几次可以在几个字母

  12、30处理：请检查电源电压，并且检查是不是在运转中产生，如果是在运转中产生，表示电源供应容量不够原因：电源电压太高0140处理：请检查电源电压，并且检查是不是在运转中产生，如果是在运转中产生，表示电源供应容量不够原因：编码器故障请重新开机，若是无法清除警报，请重设原点6编码器数值超出范围处理：02210226编码器资料初始化错误02310236编码器连接错误02510256编码器过热02710276原因：编码器侦测到不正常速度处理：重开机，若座标值不正确请重设原点0300原因：控制箱电池故障处理：检查连接线原因：机械手电池故障处理：检查连接线原因：资料错误处理：请清除0490原因：资料未正确存储处理：请重置警报，重新存储程式及资料- 9 -原因：饲服系统故障重开机05002-port 记忆体错误0510饲服记忆体错误05000566处理：0520监控过时05300536驱动器或编码器未连接0540门阵列错误05500556A/D 转换器失效0560-0566过电流0600原因：通讯协议不确定处理：请检查通讯协定0610原因：连接线异常处理：请检查连接线原因：资料接受错误处理：请检查电缆线原因：资料传送错误处理：请检查电缆线原因：教导盒连接故障处理：重开机0650原因：连接通道尚未打开处理：

  14、请使用 OPN 指令0710原因：气压控制介面保险丝烧掉处理：检查电线原因：CPU 卡上气压介面保险丝烧掉处理：检查电线原因：并列 I/O 介面保险丝烧掉处理：检查电线原因：紧急停止（外部）处理：解开紧急停止并重置1210原因：紧急停止（面板）- 10 -处理：解开紧急停止并重置1220原因：紧急停止（教导盒）处理：解开紧急停止并重置原因：教导盒解除钮压下，但教导盒仍连接着1230处理：（1）若教导盒不使用，请拔开（2）若教导盒须使用，请勿压解除钮原因：外部紧急停止不正常12401处理：请检查线路并重开机，若一切无问题但仍有警报，可是

  15、第一系统及第二系统不同步，请联络三菱公司12501原因：面板紧急停止不正常处理：请检查线路并重开机，若仍有问题请联络三菱公司12601原因：教导盒紧急停止不正常处理：请检查线路并重开机，若仍有问题请联络三菱公司12701原因：Deadman 开关不正常处理：请联络三菱公司1280-1原因：紧急停止解除键不正常处理：请检查线路，并重开机原因：马达控制异常检查马达负载及是否撞到障碍物6机械锁住处理：14211426速度太快14311436过负载14411446座标值错误原因：饲服驱动器回生过高1460（1）关闭饲服，休息片刻处理：（2）降低负载（3）降低速度1600原

  16、因：原点未设定处理：请设定原点17001799原因：饲服参数错误处理：修改参数- 11 -1800原因：状态停止中处理：请取消停止状态2110原因：数值不正确地处理：请修改程式2120原因：数值不正确地处理：请检查程式2130原因：程式已经存在处理：重新开档2140原因：程式未存在处理：请开档2150原因：程式保存中处理：使用未保存的程式2160原因：写档失败处理：请检测容量，并删去不必要的档案2170原因：读取的档案保存中处理：请检查程式2180原因：阵列中的元件不在范围中处理：请检查阵列元件2190原因：使用字串超出范围处理：请修正字串2220原因：参数不可使用处理：使用其他参数2230原因：

  17、程式“FORNEXT”无法配合处理：修正程式2240原因：程式中“FORWHILE”无法配合处理：修改程式不超过 16 层2250原因：程式中“FORWHENNEXT”无法配合处理：修正程式2300原因：电池使用寿命终了处理：请更换电池- 12 -2400原因：程式运行中不可操作处理：请先停止程式2410原因：饲服启动时不可操作处理：请先关闭饲服2420原因：饲服关闭时不可操作处理：请先启动饲服2600原因：行号不存在处理：请确认行号再操作2700原因：点位座标不存在处理：请先校点位2800原因：指令格式错误处理：请修正程式2810原因：参数超出范围处理：修正数值2830原因：语言格式不正确地处理：

  18、请使用正确语言2900原因：程式中的行号不正确地处理：修正程式3400原因：程式中“RCNX”指令超过 9 个层处理：请修正程式，使不超过 9 个阶层3500原因：中断指令行号超过限制处理：请修正程式3600原因：无法正确运算处理：请修正程式3700原因：程式中“GSRT”指令无法配合处理：修正程式3710原因：程式中 GS 指令超过 9 个阶层处理：修正程式，使不超过 9 个阶层- 13 -3800原因：料盘未定义处理：请先定义料盘3900原因：装置未妥处理：请先按妥装置3910原因：程式错误处理：请修正程式45014506原因：饲服轴角度超出极限处理：请修正程式或操作45114516原因：直

  19、角座标超出极限处理：请修正程式或操作45214526原因：使用者定义区超出极限处理：请修正程式或操作4550原因：移动的座标在直角座标系不允许处理：请修正操作4560原因：座标位置无法到达处理：请先校点4600原因：座标位置无法到达处理：请修正程式以绕道或加转折点方式改善原因：座标值的角度姿态无法被计算4700处理：因可能有运动路径之限制请修正路径，路径中间加入一些转折点48014816原因：速度太快处理：请降低速度4900原因：记忆体太多处理：请删除不必要之程式4910原因：记忆体已满处理：请删除不必要之程式5600原因：选取了不存在之程式处理：请选择正确之程式- 14 -5610原因：程式

  20、名重复使用处理：请使用其他程式名5620原因：程式保存中（写入）处理：请使用其他程式5630原因：程式保存中（读出）处理：请使用其他程式5640原因：程式名称不正确地处理：请使用正确名称5700原因：程式未选取处理：请先选取程式5800原因：重编行号失败处理：请检查行号5810原因：资料不正确处理：请检查程式及操作6700原因：特殊功能输出指令，不可能当做一般输出指令处理：请修正程式6701原因：特殊功能输入指令，不可能当做一般输入指令处理：请修正程式6800原因：输入点定义错误处理：请查表 4.5 并修正程式6900原因：输出点定义错误处理：请查表 4.6 并修正程式70017006原因：电池使用寿命终了处理：更换电池，若警报仍产生，请检查是不是漏电7900原因：三电源压降太大处理：请检查电源及电力品质89008999原因：系统自我诊断处理：重置警报- 15 -

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