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  1、三菱工业机器人训练机器人编程、MELFA-BASIC V 阐明1.1程序名程序的称号运用英文大写字母、数字。 字符数最多为12个字符。操控器的而板中最多可显现的字符数为4个字符。区别可运用的文字英文字ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ（只能够运用大写。登录小写的话，会有无法正常履行的状况）数字0123456789 制造程序称号显现操控器面板显现文字在4个文字以上的状况，无法从操作面板挑选。1 / 181 / 191 / 181.2指令构成1步号Mov指令语P1数据Wth M_0ut（8）习附崗句子1）步号步号能够正常的运用整数的1至32, 767o程序从开端步开端（按步号的升序）履行

  4、常童X5 Y, Z, A, B, C, LI, L2P10=(300? 100? 350, 179? 0? 170, 0? 0) (73 0) 数值变量为运用P, J , c的文字以外的文字开端的变量。方位数据XYZ（单位mm）、ABC（单位deg）方位常量表不姿态的结构标志附加轴数据（行走轴等）LI、L2以视点（deg）表明机器人各轴的数据视点常量变量算术型字符串型变屋方位型关节型输入输出型M1 =100M2 ! =7 73E+10 般以M最初,即M3#=0. 123ABC=1mmtheiriQtics 之意。数值变量在数值型后置符号，能够界说变量的类型。省掉的状况下会变成单精度实数型。数值

  5、型后置符号含义%整数&长精度整数型!孔精度实数刘幷双精度实数型数值类型i卩规模整数-3276832767长精度整数型-83647单精度实数型-3.40282347e+38 3.40282347e+38双精度实数型-1.e+308 1. 7e+3O8数值规模字符串变量以”P（或”P）开端的变量。以Def Pos指令界说的状况下，用“P（或忖）以外的文字开端，也能加上变量名。 可参照方位数据。在变量名的后边加上”和成份名” X”等。在度的改换时，请运用D e g函数。例）P1=PORGDim P3（10）M

  7、用M_0utb（10000）M_0utw输出信号的单字（16位）参照/代入用输入输出变量2.1）外部变量程序之间共用的变量外部变最例）M l、P_1等在辨认符号（变量的称号）的第2个文字加上（下划线)关节插补动作Mov(2)直线插补动作Mvs圆弧插补动作Mvr, Mvr2. MvrS, Mvc(4)接连动作Cnt加减速时间和速度操控Accel Oadl往意图方位的抵达承认Fine、Mov和Dly(7)高轨道精度操控Prc(8)抓手 TOOL操控HOpen, HCIos今、Tool机搭人的动作操控程控动作操控指令无条件分支条件分支待机GoTo. If Then

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